学びのすすめ　大阪電気通信大学[さんぽう進学ネット]

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【分野】
語学・国際　｜　理学・工学　｜　教育・保育　｜　体育・スポーツ　｜　経済・経営　｜　美術・デザイン　｜　家政・食物

【理学・工学】
東京薬科大学　｜　玉川大学　｜　大阪電気通信大学　


	創造性豊かな技術者を育成するため、同学科ではユニークな研究が行われています。そのなかのひとつに「ロボットの研究・開発」があります。災害が発生したときに救助を行う「レスキューロボット」をはじめとした、人のかわりに活躍できるロボットを研究しています。


	吉田　晴行　講師

	1973年生まれ。1999年立命館大学大学院理工学研究科博士前期課程修了。2002年大阪大学大学院基礎工学研究科博士後期課程修了。博士（工学）。同年、大阪電気通信大学工学部機械工学科講師。専門分野はヒューマノイドロボットの全身動作生成技術及び災害救助ロボットの研究開発。また、2006年8月に開催された第6回レスキューロボットコンテストに出場し、本学プロジェクトチーム「救命ゴリラ」は最高得点を獲得し「ベストポイント賞」を受賞。


	昆虫の形態を参考としたレスキューロボットを開発

　「ロボット工学研究室」では、レスキュー（災害救助）ロボットの研究・開発に取り組んでいる。写真でも分かるように4本の脚と1本の腕をもつ昆虫型ロボットだ。

　「瓦礫や倒壊した材木やコンクリートの残骸が山のようにある災害現場では、二足歩行ロボットだと踏み込むのが不可能です。そのような足場の悪い危険な状況では昆虫型が適しています」と吉田晴行先生。

　カマキリを図鑑で一度見てみよう。カマキリは6本脚だが、餌を食べるときは、なんと前脚の2本が腕になる！吉田先生のロボットを注意深く観察すると、4本の脚は同時に腕の機能を持っている。ある時は脚、ある時は腕。これによって、状況に応じて安定かつ器用に作業がこなせるわけだ。

　このロボットを机に置いて上からみると〈放射型〉をしているのが分かる。だから一点から四方八方へ自由自在に動く。まさに、足場の悪い災害現場にふさわしいロボットだ。


	人間と協力して作業するロボットを研究

　研究室ではヒト型ロボットにも挑戦している。たとえば建築現場で、技術者と一緒に作業ができるロボットだ。これまでの産業用（作業用）ロボットは移動しないで、ある固定した場でアームを動かし作業するのが一般的だという。

　ところが吉田先生たちは作業＋移動できるロボットの研究に取り組んでいる。狙いは、建築現場で人間に協力しながら大型のパネルや壁材を運んだり、また内装パネルを釘打ちできるロボットだ。

　昆虫型だと脚と腕の区別はない。ところが、このヒト型ロボットの脚は脚として、腕は腕として独立して機能しながら、同時に両方が協調して動き、ある一定の作業をこなすことをめざしている。「ロボットによる全身運動生成=作業移動の実現です」と吉田先生。


	学内横断プロジェクトに参加！

　「人間の視覚と触覚を同時に体感できる環境を、バーチャルリアリティで創り出す研究に取り組んでいます。専用ロボットアームでパソコン画面の仮想物体を突くと、柔らかさや圧力や手触り感が伝わるシステムで、仮想物体（たとえば肝臓、食パン）を画面で変形するのを確認するだけでなく、アームを介して体感できます」と吉田先生。

　これはメディアコンピュータシステム学科の登尾教授との学内横断プロジェクトで、将来的には医療の分野での応用が考えられている。「学内横断プロジェクトといえば、本学のロボットに強い関心を持つ学生たちが一致協力して造ったレスキューロボット（救命ゴリラ）が、第6回レスキューロボットコンテストに参加し、みごと『初出場ベストポイント賞』を受賞しています」。これは大阪電気通信大学のロボット研究のレベルの高さを証明する事例の一つだ。

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